index - Conception et commande de robots pour la manipulation Accéder directement au contenu

L’équipe DEXTER se donne pour objectifs de concevoir, réaliser et commander des robots performants capables de gestes fins, rapides et/ou précis. Pour atteindre ces objectifs, les activités de recherche fondamentales sont systématiquement couplées à des validations expérimentales réalistes facilitant leur valorisation auprès de l’industrie ou du secteur médical. Les thèmes scientifiques de l’équipe incluent des méthodologies de conception mécanique, la proposition d’indices de performance originaux, le développement de protocoles d’estimation et la synthèse de commandes référencées capteur (effort/vision) et/ou modèle (prédictive, adaptative).
Privilégiant l’innovation au sein d’une démarche essentiellement mécatronique, les contributions majeures de l’équipe portent sur deux grands domaines :

  • Robotique médicale allant de l’assistance à la personne à l’assistance au chirurgien, lien vers le site de la plateforme robChir
  • Robotique parallèle pour des applications industrielles exigeantes en termes de vitesses, précision, dimensions de l’espace de travail et/ou masses des charges transportées

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68 %

Nombre de Fichiers déposés

475

Nombre de Notices déposées

241

Politique des éditeurs en matière de dépôt dans une archive ouverte

Cartographie des collaborations

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LMI Nonlinear systems Haptics Parallel mechanism Augmented reality Surgical robotics Motion compensation Bilateral teleoperation Dynamics Energy consumption CubeSat Robots Hand tracking Feedforward Design framework Parallel kinematic manipulators Needle steering Microrobotics Underwater vehicle Additive manufacturing Robust control Design Motion Control Computer vision Parallel robots Exoskeletons Modeling Modélisation Modelling Humanoid robotics Criteria of performance Actuation redundancy PKM Computer-assisted surgery Biped walking robot Navigation Mobile communication Precision Robotique médicale Parameter identification Identification Kinematic redundancy Trajectory tracking Adaptive control Real-Time experiments Numerical simulations Real-time experiments 3D ultrasound Motion control Nonlinear predictive control Rehabilitation Mandibular reconstruction Underwater robotics Optimisation Force control Underwater vehicles MEMS Pick-and-place Variable stiffness Sliding mode control Stability analysis RISE feedback control Control Robotics Parallel Kinematic Manipulators Deep learning Robotic surgery Dynamic model Hexapod Mechanism Design Cable-Driven Parallel Robots Underactuated mechanical systems Cable-driven parallel robots Optimization Tensegrity mechanism Cable-driven parallel robot Teleoperation Multiobjective optimization PID Medical robotics Nonlinear control Kinematics Robustness Parallel Robots Parallel manipulators Visual tracking Analyse de stabilité FES Inertia wheel inverted pendulum Pick-and-throw Machine learning Force Stabilization AUV Mechanism design Robot design Fabrication additive Model predictive control Commande RISE control